Event-LiDAR: 3D Eventification for Efficient Point Cloud Processing

Event-LiDARは、連続するLiDARスキャンの幾何変化を一次モデルで推定し、そのモデルでは説明できない変化をイベントとして抽出する手法です。時間的に冗長な点を削減することで、点群処理を効率化します。nuScenesの1F+9T設定では、点数を72%削減しながら全スキャンを用いるベースラインと同等の精度を維持し、PTv3の推論全体を23%高速化しています。